那么碼垛機器人在應(yīng)用中存在的問題有哪些？解決對策又是什么呢？今天我們一起來看看吧~

　　一、碼垛機器人存在的問題

　　1、碼垛抓手問題

　　碼垛機器人是否能在不同的作業(yè)任務(wù)情況下完成工作，主要取決于機器人法蘭盤抓手的設(shè)計。傳統(tǒng)機器人抓手由純機械部件組成，結(jié)構(gòu)復雜笨重，不具備自動檢測、控制位置能力，受工作環(huán)境溫度和工件重量影響會產(chǎn)生運動不到位等問題，而且針對不同的物品設(shè)計特定的抓手工業(yè)機器人才可以作業(yè)。

　　但是，實際的工業(yè)生產(chǎn)中，同一工位上，可能會出現(xiàn)不止一種的產(chǎn)品規(guī)格，這種情況下機器人只能特定地抓取，無法滿足品種多樣化地抓取。由此可見，機器人抓手的選擇和設(shè)計顯得格外重要。

　　2、自動識別抓取問題

　　碼垛機器人工作過程中，流水線上的物品需要搬運到不同的托盤上。物品在傳輸過程中待抓取位置可能不固定，這就需要機器人能夠自主識別物品抓取點的位置。因此，智能化的識別抓取對碼垛機器人的應(yīng)用十分重要。

　　3、運動路徑規(guī)劃

　　碼垛機器人碼垛速率，決定了整個產(chǎn)線的產(chǎn)能。影響機器人碼垛效率的因素有很多，負載強度、機器人的機械結(jié)構(gòu)、碼垛垛型，碼垛擺放的順序等，如果是搬運到同一終點，機器人路徑選取不同，速度差也很大。所以機器人運動路徑和碼放垛型順序的設(shè)計對機器人工作效率的提升起到關(guān)鍵作用。

　　二、解決對策

　　1、自適應(yīng)抓手

　　自適應(yīng)抓手自動控制器的中央處理器內(nèi)預置工作程序，可與碼垛機器人的主控制器建立通信，當碼垛機器人開始執(zhí)行抓取命令后，抓手夾取過程受負反饋作用，當檢測抓手壓力變化時，自動調(diào)節(jié)電機扭矩已達到抓取力度和行程的控制。

　　如此一來，對于不同規(guī)格的物品，一種夾爪就可以滿足抓取任務(wù)，減少了頻繁更換夾具的流程，提高了碼垛工作的效率。

　　2、機械視覺系統(tǒng)

　　機械視覺系統(tǒng)可對物品的拍攝，數(shù)據(jù)采集，并通過交換機傳輸至工業(yè)計算機，工業(yè)計算機對采集到的物品進行圖像處理和精準定位后，通過交換機向機器人控制系統(tǒng)發(fā)送控制信號，進而引導碼垛機器人進行工作。

　　3、垛型設(shè)計和運動路徑優(yōu)化

　　要想提高碼垛機器人的工作效率，必須對垛型和運動路徑進行合理的設(shè)計。通過路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃尋找到機器人沿該路徑運行的小時間，在結(jié)合實際確定合理的路徑方案；

　　對于碼垛的擺放順序，根據(jù)擺放的方向、層數(shù)、每層個數(shù)的需要、以由遠到近、相鄰擺放的原則設(shè)計擺放順序可以縮短路徑的總和，已達到提高碼垛效率的目的。